如何通過編碼器實現(xiàn)伺服控制？

伺服主要依靠編碼器脈沖進行定位。基本上，可以理解的是，伺服電機編碼器在接收脈沖時旋轉(zhuǎn)與脈沖相對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)定位。由于伺服電機本身不具有發(fā)射脈沖的功能，因此伺服系統(tǒng)的每個旋轉(zhuǎn)角度發(fā)射與伺服系統(tǒng)接收的脈沖相對應(yīng)的適當數(shù)量的脈沖，或者閉環(huán)。通過這種方式，系統(tǒng)知道編碼器有多少脈沖被發(fā)送到伺服系統(tǒng)。同時，接收回多少脈沖，從而可以精確控制電機的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)精確定位，可以達到0.001mm。



直流伺服電機分為無刷電機和無刷電機。無刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)速范圍大，易于控制，需要維護。然而，它們易于維護，產(chǎn)生電磁干擾，并且具有環(huán)境要求。因此，它可以用于成本敏感的一般工業(yè)和民用應(yīng)用。

無刷電機體積小、重量輕、功率大、響應(yīng)快、速度快、慣性小、旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定?？刂剖菑?fù)雜的，并且易于實現(xiàn)智能化。其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。該電機免維護，效率高，工作溫度低，電磁輻射低，使用壽命長，可在各種環(huán)境中使用。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前，同步電機普遍用于運動控制，其功率范圍大，可以實現(xiàn)大功率。慣性大，最大速度低，并且隨著功率的增加而迅速減小。因此，它適用于低速和平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁體，驅(qū)動器控制的三相電流形成電磁場。轉(zhuǎn)子在這個磁場的影響下旋轉(zhuǎn)。同時，電機的內(nèi)置編碼器向驅(qū)動器提供反饋信號，驅(qū)動器將反饋值與設(shè)定值進行比較，以調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服電機的精度由編碼器的精度（行數(shù)）決定。

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